Poprzednikiem Komorní Hrádek był zamek, który prawdopodobnie został założony przez panów z Dubé około 1300 roku na skalnym cyplu nad lewym brzegiem rzeki Sázavy. Za panowania Wacława IV Hrádek zajęli rycerze rozbójnicy Jan i Mikuláš Zoul. Po zdobyciu zamku przez wojska królewskie został on rozebrany i zniszczony. W 1412 roku zbudowano nowy zamek o nazwie Veselé, który stoi na miejscu obecnego zamku. Od tego czasu całe Chocerady należały do dworu i jego przyszłe losy były z nim trwale związane.
Obecną nazwę Komorní Hrádek zamek uzyskał w 1525 roku, kiedy stał się własnością Jarosława z Šelmberka, najwyższego podkomorzego królestwa czeskiego. Z tego samego roku pochodzi most na rzece, który obsługiwał starą drogę wojewódzką z Pragi przez Říčany w kierunku Divišova, Humpolec i dalej na Morawy. Kolejni właściciele, Wallensteinowie, przebudowali zamek w XVI wieku na reprezentacyjny zamek renesansowy, a w XVIII wieku przeszedł dalsze barokowe modyfikacje. Związek z Choceradami najlepiej opisuje lista budynków, które należały do majątku: książęca cegielnia, most, podwórze Obora ze spichlerzem i zwierzyńcem, młyn dworski, książęca winiarnia - dzisiejszy hotel Ostende, sokolovna - pierwotna karczma książęca, stara szkoła - pierwotnie szpital książęcy, a także staw na rynku wsi. Nazwa Komorní Hrádek jest również związana z założeniem kaplicy 14 Świętych Wspomożycieli, a kościół Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny w Chocerad nosi ślady rodziny Wallensteinów.
Zamek służył jako siedziba rodu do 1945 roku, po wojnie został skonfiskowany ostatnim właścicielom, niemieckiej rodzinie Khevenhüller-Metsch i przejęty przez armię czechosłowacką. Pod różnymi nazwami działało tu centrum szkoleniowe i edukacyjne. Do dziś zamek jest wykorzystywany przez Ministerstwo Obrony jako ośrodek szkoleniowy i społeczny o nazwie Agencja Planowania i Rozwoju Zasobów Ludzkich i nie jest otwarty dla publiczności. Tylko raz w roku, w ramach Europejskich Dni Dziedzictwa, centrum organizuje dzień otwarty z różnymi wydarzeniami towarzyszącymi.
Wnętrza zamku są warte zobaczenia, szczególnie ze względu na bogatą barokową dekorację stiukową oraz malowidła ścienne i sufitowe. Nie bez znaczenia jest fakt, że wszystko to zostało zniszczone przez niefrasobliwe ingerencje podczas adaptacji pomieszczeń na potrzeby wojska i dopiero od lat 90. XX wieku najcenniejsze wnętrza stopniowo powracają do swojej pierwotnej formy pod okiem konserwatorów. Kolejnym wielkim osiągnięciem była odbudowa wieży w 2000 r. (zniszczonej przez pożar w 1900 r.) oraz rekonstrukcja i ponowne poświęcenie kaplicy zamkowej w 2012 r. przez arcybiskupa Pragi Dominika Dukę.