Le prédécesseur de Komorní Hrádek était le château, probablement fondé par les seigneurs de Dubá vers 1300 sur un promontoire rocheux au-dessus de la rive gauche de la rivière Sázava. Sous le règne de Václav IV, les chevaliers brigands Jan et Mikuláš Zoul s'emparèrent de Hrádek. Après la conquête du château par l'armée royale, le château fut démantelé et détruit. En 1412, un nouveau château, appelé Veselé, fut construit à l'emplacement du château actuel. À partir de cette date, l'ensemble de Chocerady appartint au manoir et son destin futur y fut définitivement lié.
Le château a pris son nom actuel de Komorní Hrádek en 1525, lorsqu'il est devenu la propriété de Jaroslav de Šelmberk, le plus haut chambellan du royaume de Bohême. Le pont sur la rivière, qui desservait l'ancienne route provinciale de Prague à travers Říčany vers Divišov, Humpolec et plus loin vers la Moravie, date de cette année-là. Les détenteurs suivants, les Wallenstein, ont reconstruit le château au XVIe siècle pour en faire un château Renaissance représentatif et, au XVIIIe siècle, il a subi d'autres modifications baroques. Le lien avec Chocerady est mieux décrit par la liste des bâtiments qui ont appartenu au domaine : la briqueterie princière, le pont, la cour Obora avec le grenier et la réserve d'animaux, le moulin du manoir, la cave à vin princière - l'actuel hôtel Ostende, la sokolovna - l'auberge princière d'origine, la vieille école - à l'origine l'hôpital princier - ainsi que l'étang sur la place du village. Le nom de Komorní Hrádek est également lié à la fondation de la chapelle des 14 Saints Secours et l'église de l'Assomption de la Vierge Marie à Chocerad porte les traces de la famille Wallenstein.
Le château a servi de siège à la famille jusqu'en 1945. Après la guerre, il a été confisqué aux derniers propriétaires, la famille allemande Khevenhüller-Metsch, et repris par l'armée tchécoslovaque. Sous différents noms, un centre de formation et d'éducation y a fonctionné. Aujourd'hui encore, le château est utilisé par le ministère de la défense comme centre social et de formation, sous le nom d'Agence pour la planification et le développement des ressources humaines, et n'est pas ouvert au public. Ce n'est qu'une fois par an, dans le cadre des Journées européennes du patrimoine, que le centre organise une journée portes ouvertes accompagnée de divers événements.
Les intérieurs du château valent la peine d'être vus, en particulier pour leur riche décoration baroque en stuc et leurs peintures murales et de plafond. Ce n'est pas sans intérêt que tout cela a été endommagé par des interventions insensibles lors de l'adaptation des locaux aux besoins de l'armée et ce n'est que depuis les années 1990 que les intérieurs les plus précieux ont peu à peu retrouvé leur forme d'origine sous l'impulsion des restaurateurs. La restauration de la tour en 2000 (détruite par un incendie en 1900) et la reconstruction et l'inauguration de la chapelle du château en 2012 par l'archevêque de Prague, Dominik Duka, constituent une autre grande réussite.