Die Burg wurde in der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts von Heinrich von Lipá erbaut und im Jahr 1366 in Erinnerung an den ursprünglichen Familiensitz der Herren von Lipá und Dubá Pirkštejn genannt. Heute sind die Innenräume der Burg für Besucher unzugänglich.
In der ersten Hälfte des 15. Jahrhunderts war es im Besitz des bedeutenden Politikers Hynek Ptáček von Pirkštejn. Ende des 15. und während des 16. Jahrhunderts im Besitz der Herren von Švamberk und Malešický von Černožice. Während des Bauernaufstandes im Jahr 1627 wurde sie verwüstet. 1636 ging die Burg in den Besitz der Herren von Talmberk über. Zu Beginn des 18. Jahrhunderts baute Václav Oktavian Kinský die verlassene Burg in ein Pfarrhaus und den Turm in einen Glockenturm um. Heute ist sie ein einzigartiges Beispiel für eine Burg mit Muschelwand, die fast vollständig erhalten ist. Über der Stadt Rataje nad Sázavou erhebt sich ein zylindrischer Turm, dessen Mauern 4 m dick sind. Zur Burg gehört ein dreistöckiger Palast mit abgerundeten Ecken im südlichen Teil, und am Ende des Vorgebirges befindet sich eine Parkanlage mit einem Zinnenkranz mit Schießscharten.
Das Innere der Burg ist für die Öffentlichkeit nicht zugänglich.
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