Klášter byl založen v roce 1032 knížetem Oldřichem a poustevníkem Prokopem. Pod správou NPÚ Praha se můžete vydat na prohlídkový okruh Svatoprokopská Sázava. Poutní místo sv. Prokopa pod správou římskokatolické farnosti nabízí okruh Český patron sv. Prokop.
Předchůdcem zámku byl gotický hrad Čejchanov, vzniklý po roce 1300, jehož sporé zbytky se zachovaly asi 200 m západně od zámku. Vlastní zámek, jeho starší část s okrouhlou fasádou, byl postaven po polovině 16. století Janem z Valdštejna jako čtyřkřídlý okolo přibližně čtvercového nádvoří.
Horní gotický hrad ze 14. století je přestavěn na renesanční zámek z 16. století. Roku 1675 postavil František Maxmilián z Talmberka za účasti stavitele O. de Guarde zámek. Dnes se v něm nachází muzeum s mnoha expozicemi, informační centrum a Zámecký šenk.
Počátkem 18. století byla původní tvrz přestavěna na barokní zámek. Zámek je v současnosti pro veřejnost nepřístupný a nachází se zde léčebna pro osoby postižené Alzheimerovou chorobou.